iniciar-programa define-nueva-instruccion mediaVuelta como inicio gira-izquierda; gira-izquierda; fin; define-nueva-instruccion giraDerecha como inicio mediaVuelta; gira-izquierda; fin; define-nueva-instruccion avanzaEscalon como inicio giraDerecha; avanza; gira-izquierda; si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio avanza; si junto-a-zumbador entonces inicio repetir 2 veces inicio gira-izquierda; avanza; fin; gira-izquierda; fin; fin sino inicio gira-izquierda; avanza; mediaVuelta; fin; fin; define-nueva-instruccion avanzaHastaEsquina como inicio avanza; mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza; si junto-a-zumbador entonces inicio mediaVuelta; avanza; mediaVuelta; si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador; fin; fin; inicia-ejecucion mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio avanzaHastaEsquina; mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio deja-zumbador; avanzaEscalon; fin; fin; apagate; termina-ejecucion finalizar-programa